項(xiàng)目背景：

隨著工業(yè)自動(dòng)化的快速發(fā)展，越來(lái)越多的企業(yè)開(kāi)始尋求通過(guò)引入智能機(jī)器人技術(shù)實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線的自動(dòng)化升級(jí)。其中，針對(duì)去毛刺工藝，富唯智能采用2D視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)器人執(zhí)行圓弧運(yùn)動(dòng)，不僅可以提高生產(chǎn)效率，還能降低人工成本，提升產(chǎn)品質(zhì)量。本解決方案旨在打造一套高度自動(dòng)化的去毛刺工藝智能產(chǎn)線。

項(xiàng)目難點(diǎn)：

不同工件可能存在形狀、紋理、光照條件等差異，對(duì)視覺(jué)定位精度要求高；

機(jī)器人需要執(zhí)行圓弧運(yùn)動(dòng)軌跡以完成去毛刺任務(wù)，這要求機(jī)器人控制系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)計(jì)算并調(diào)整運(yùn)動(dòng)軌跡；

去毛刺效果的好壞直接影響到產(chǎn)品質(zhì)量和產(chǎn)線效率。如何實(shí)現(xiàn)高效、穩(wěn)定的去毛刺工藝，避免對(duì)工件造成損傷或留下殘留毛刺，是項(xiàng)目需要解決的關(guān)鍵問(wèn)題。

解決方案：

1、通過(guò)“手眼標(biāo)定”完成產(chǎn)品在相機(jī)視野下的位置到產(chǎn)品在機(jī)器人坐標(biāo)系下的位置轉(zhuǎn)換關(guān)系；

2、通過(guò)視覺(jué)引導(dǎo)或機(jī)器人示教點(diǎn)位，使得相機(jī)可以在物體各個(gè)表面完成采圖；

3、通過(guò)圖像畸變矯正算法完成不同角度拍攝引起的圖像變化；

4、2D相機(jī)識(shí)別產(chǎn)品孔位；

5、根據(jù)孔位生成四個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)位；

6、機(jī)器人接收四個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)；

7、機(jī)器人通過(guò)“圓弧運(yùn)動(dòng)”指令依次連接四個(gè)點(diǎn)位，完成圓孔巡航；

核心價(jià)值：

本解決方案通過(guò)集成2D視覺(jué)系統(tǒng)、高精度機(jī)器人、去毛刺工具以及智能控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)工件的精準(zhǔn)識(shí)別、定位以及去毛刺的自動(dòng)化操作。機(jī)器人根據(jù)2D視覺(jué)系統(tǒng)提供的工件位置和姿態(tài)信息，自動(dòng)規(guī)劃并執(zhí)行圓弧運(yùn)動(dòng)軌跡，完成去毛刺任務(wù)。

通過(guò)集成2D視覺(jué)系統(tǒng)、機(jī)器人系統(tǒng)以及智能控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了去毛刺工藝的自動(dòng)化升級(jí)。該方案不僅提高了生產(chǎn)效率，降低了人工成本，還提升了產(chǎn)品質(zhì)量和產(chǎn)線安全性。